Wieś Żukowo od 1274 r. należała do dóbr kościelnych. Lassota, cześnik dworu księżnej Agafii, żony Konrada I, podawował wieś z kościołem biskupowi Piotrowi. Kościół parafialny usytuowano na wyniosłym wzgórzu, zwanym Na Gródku, prawdopodobnie w miejscu dawnego grodu z XI-XII w. W XVI w. wieś należała do dziekana kapituły płockiej.
Parafia powstała być może w I połowie XIII w. Wzmianki o kościele zachowały się z 1274 i 1394 r. W 1599 r. był tu kościół drewniany o dwóch chórach, z dwiema kaplicami po bokach, konsekrowany przez biskupa płockiego Andrzeja Noskowskiego herbu Łada. Kościół uległ zniszczeniu w XVII w., w związku z czym powstała nowa świątyni pw. świętych Wawrzyńca i Zygmunta, konsekrowana przez biskupa sufragana płockiego Zygmunta Czyżowskiego herbu Topór ok. 1660 r. Możliwe, że ten kościół został wyremontowany po wizytacji z 1782 r., gdyż w 1785 r. opisywany jest jako nowy, tym razem pw. św. Zygmunta. Powstał on z fundacji biskupa płockiego Krzysztofa Hilarego Szembeka i konsekrowany był w 1791 r. Świątynię restaurowano w latach 1870-1908, kiedy proboszczem był ks. Sylwester Dawgiałło. Ściany zostały wyprostowane, wzmocnione murłatami. Postawiono 10 filarów drewnianych, co stworzyło wygląd kościoła trójnawowego. Usunięto dwie kruchty – przybudówki wewnątrz, usunięto boczne wejście. W prezbiterium wykonano dwa okna i loże. Gruntowny remont przeprowadzono także w 1974 r. z inicjatywy proboszcza ks. Antoniego Majkowskiego. W 1997 r. dzięki wysiłkowi ks. Tadeusza Jakuba Buławskiego i parafian, została zbudowana nowa, murowana plebania wraz z budynkiem gospodarczym.
Ołtarze neorokokowe z II połowy XIX w.; w głównym rzeźba Chrystusa Ukrzyżowanego z XVIII w.; w lewym bocznym na zasuwie obraz św. Wawrzyńca autorstwa Antoniego Murzynowskiego z 1874 r., z zwieńczeniu św. Roch z I połowy XIX w.; w prawym obraz św. Zygmunta z II połowy XIX w., zaś w zwieńczeniu obraz św. Walentego z I połowy XIX w. Chrzcielnica rokokowa drewniana z XVIII w., dwie kropielnice granitowe z XV-XVI w. Obrazy św. Marka Ewangelisty i św. Hieronima, autorstwa Franciszka Smuglewicza z końca XVIII w. Niewielkie, siedmiogłosowe organy o trakturze mechanicznej, ofiarowała Waleria z Rumockich Pomianowska, dziedziczka dóbr Słomina, a wybudował Mateusz Mielczarski z Warszawy w 1867 r.
W ostatnich latach staraniem ks. Janusza Mackiewicza i parafian wykonano następujące prace: wymiana podłogi w kościele i położeniem kostki granitowej wokół kościoła (2012 r.); remont organów (2013 r.), wymiana blachy oraz czyszczenie i konserwacja elewacji kościoła, wymiana okien (2014 r.); położenie kostki na parkingu (2015 r.); położenie kostki i doprowadzenie wody na cmentarzu (2016 r.); zabezpieczenie i konserwacja parkanu wokół kościoła (2017 r.); nowe granitowe schody wejściowe na plac przykościelny, ogrodzenie cmentarza (2018 r.), instalacja ogrzewania świątyni (2019 r.).
Proboszcz