Fundatorem kościoła w Zeńboku był zapewne Lutko z Zeńboka, wzmiankowany w źródłach w latach 1424-1426. Parafię erygował biskup płocki Jakub z Korzkwi w 1402 r. Początkowo należały do niej tylko dwie wsie: Zeńbok i Jarluty. Wówczas nie była uregulowana sprawa dziesięcin, bo nadał je dopiero w 1442 r. biskup płocki Paweł Giżycki. W 1599 r. drewniany, konsekrowany kościół pw. św. Bartłomieja, posiadał trzy ołtarze: w głównym umieszczone były obrazy: Wniebowzięcia NMP, św. Jana Chrzciciela i św. Bartłomieja; boczne ołtarze poświęcono św. Mikołajowi i św. Janowi Ewangeliście. Świątynia ta, kilkakrotnie remontowana, spłonęła prawdopodobnie w 1775 r., a wraz z nią uległy zniszczeniu księgi metrykalne. Przez kilkanaście miejscem kultu była niewielka kaplica. W latach 1787-1788 ks. Wojciech Modzelewski (z fundacji podczaszego przasnyskiego B. Bartołta) zbudował nowy kościół, który poświęcił w 1789 r. dziekan ciechanowski ks. Antoni Grabowski.
W niewielkiej (13 m x 10 m) świątyni znajdują się trzy ołtarze: w głównym jest obraz Wniebowzięcia NMP i św. Bartłomieja – patrona parafii, a w bocznych: Matki Boskiej Częstochowskiej i św. Józefa, a w drugim krucyfiks. Te ołtarze oraz ambona i ludowy krucyfiks pochodzą z XVIII w. Niewielkie, sześciogłosowe organy zbudowano około połowy XIX w.
Staraniem ks. Eugeniusza Michała Pydyńskiego i parafian w 1964 r. kościół pokryto blachą, a w 1966 r. Alfred Gross wykonał nową polichromię. Kolejny remont przeprowadzono w czasie posługi ks. Teofila Andrzeja Kapuścińskiego w latach 2000-2001: wykonano nową podłogę, a malaturę odnowił Piotr Warzyński. Po 2015 r., gdy proboszczem był ks. Waldemar Marciniak, przeprowadzono remont obydwu zakrystii i wstawiono do nich nowe meble. Sprawiono też nowe szaty i paramenty liturgiczne. W świątyni zainstalowano nowe oświetlenie, nagłośnienie oraz system prezentacji tekstów i obrazów. Nastąpił też gruntowny remont plebanii z wymianą okien i drzwi. Przy plebanii oraz na cmentarzu parafialnym zostały ułożone aleje z kostki polbrukowej.
Proboszcz par. Zeńbok Administrator par. Łysakowo