Wieś Słupno od połowy XII w. przekazana była wraz z kościołem, jako uposażenie, norbertankom płockim. Parafia powstała prawdopodobnie w połowie XII w., bowiem już w 1185 r. jest mowa o kościele pod wezwaniem św. Marcina.
Kolejny kościół, także drewniany, wzmiankowany był w 1612 r., następny wzniesiony w 1630 r. konsekrowany przez biskupa Stanisława Starczewskiego, sufragana płockiego.
Obecnie istniejący kościół został zbudowany w 1753 r. z fundacji Mateusza Krzemińskiego, proboszcza klasztoru norbertanek płockich. Gruntownie był restaurowany w 1864 i 1871 r. Po spaleniu dachu podczas I wojny światowej, w 1923 r. kościół pokryto blachą. Z dawnego wyposażenia świątyni zachował się główny ołtarz późnorenesansowy z obrazami Matki Boskiej i św. Marcina oraz dwa ołtarze boczne. W okresie okupacji od 28 lutego 1940 r. do 6 marca 1941 r. przebywali tu internowani przez Niemców z Płocka arcybiskup Antoni Julian Nowowiejski i biskup Leon Wetmański oraz księża: Adam Zaleski, Stanisław Nasiłowski i Stefan Caban. Aresztowani zginęli w obozie w Działdowie. Biskup Leon Wetmański udzielał tu święceń kapłańskich. Po wywiezieniu biskupów i księży kościół był zamknięty.
Z dawnego wyposażenia świątyni zachowały się: główny ołtarz późnorenesansowy z obrazami Matki Bożej i św. Marcina (XVII w.), ołtarz boczny w stylu barokowym z obrazem Ucieczka do Egiptu (połowa XVIII w.), rokokowy ołtarz boczny z obrazem Aniołów Stróżów (połowa XIX w.) oraz barokowa chrzcielnica (XVIII w.). Na sygnaturce dwa dzwony.
Dekretem biskupa płockiego Stanisława Wojciecha Wielgusa z dn. 19 stycznia 2004 r. zostały uściślone granice między parafiami Słupno i Płock-Imielnica: ulicą Spacerową do granicy wsi Cekanowo ze Słupnem, a następnie tą granicą do ul. Królewskiej. Kolejna zmiana granic nastąpiła dekretem biskupa płockiego Stanisława Wojciecha Wielgusa z dn. 28 listopada 2006 r.: do parafii Słupno przyłączono z parafii Płock-Imielnica obszar miejscowości Cekanowo: ul. Polna (obie strony), ul. Stokrotki (obie strony), ul. Poziomkowa (obie strony) do ul. Sosnową i ul. Sosnową do ul. Płockiej; granica po prawej stronie ul. Płockiej pozostała bez zmian.
W 1966 r. staraniem ówczesnego proboszcza, ks. Remigiusza Zimaka, umieszczono tryptyk nawiązujący do pobytu biskupów w Słupnie. Gruntownemu remontowi świątynia została poddana w 1965 r. Staraniem ks. Marka Krzysztofa Zawadzkiego i parafian wykonano remont wnętrza: odrestaurowano ambonę, zbudowano figurę Matki Bożej Królowej Polski przy budynku Gminy Słupno (2000 r.), odnowiono ołtarz główny (2001-2002 r.) i chrzcielnicę (2003 r.), wyremontowano starą plebanię (2004-2006 r.). Prace remontowe kościoła kontynuował ks. Marek Jarosław Zaborowski: wymieniono instalacje, zbudowano parking (2008 r.), wymieniono pokrycie dachu i zbudowano ołtarz na cmentarzu (2009 r.)., przeprowadzono konserwację polichromii w kościele (2015 r.). Od 2002 r. Szkoła Podstawowa w Słupnie nosi imię bł. Abpa Antoniego Juliana Nowowiejskiego.
Proboszcz