Parafia w Sikorzu powstała prawdopodobnie w I połowie XIV w. Pierwsza wiadomość o kościele pochodzi z 1382 r. W 1598 r. istniał tu drewniany kościół konsekrowany pw. Świętej Trójcy, w którym były trzy ołtarze: główny (z obrazem Świętej Trójcy) i dwa boczne: Zwiastowania NMP (z obrazami Matki Bożej i św. św. Wojciecha oraz Stanisława) i św. Anny (z jej rzeźbą). Sufit w prezbiterium był malowany. Ok. 1605 r. Anna Karnkowska dobudowała do kościoła kaplicę pw. Najświętszej Maryi Panny i uposażyła ją częścią wsi Rembielin. Kościół uległ zniszczeniu w połowie XVII w., przetrwała tylko kaplica.
Wojewoda płocki Jan Stanisław Karnkowski herbu Junosza pobudował w latach 1647-1648 nową świątynię pw. Wniebowzięcia NMP z trzema ołtarzami i malowanym prezbiterium. Była ona konsekrowana przez sufragana płockiego Wojciecha Tolibowskiego herbu Nałęcz, lecz wkrótce spłonęła od pioruna w wigilię św. Apostołów Piotra i Pawła w 1661 r. Do 1693 roku msze święte odprawiane były w kaplicy ufundowanej przez Annę Karnkowską.
Nową, również drewnianą, wzniósł na tym samym miejscu w latach 1692-1695)Gabriel Karnkowski, kasztelan raciąski. Konsekrował ją dopiero 22 marca 1767 r. sufragan płocki Kazimierz Rokitnicki herbu Prawdzic. Adam Karnkowski, kasztelan wyszogrodzki, w 1693 r. na miejscu starego kościoła i kaplicy wybudował dębową, ośmiokątną kaplicę, na podmurówce. Pod nią istniały murowane podziemia, w których chowano zmarłych. W 1776 r. kaplica ta już nie istniała, a do kościoła dobudowano nową kaplicę z ołtarzem św. Barbary. W 1817 r. kościół pokryty był dębowym gontem, wewnątrz malowany; posiadał pięć ołtarzy, a w kaplicy szósty, pw. św. Barbary. Na cmentarzu ks. Ignacy Smoleński wzniósł ok. 1870 r. drewnianą kaplicę, która uległa zniszczeniu. Tenże proboszcz zamierzał rozpocząć również budowę murowanego kościoła, ale wybuch powstania styczniowego udaremnił ten zamiar. Dlatego ks. Ignacy Smoleński gruntownie wyremontował stary kościół. W 1923 r. kościół został rozebrany, a sześć ołtarzy, ambona, kratki i dwa krucyfiksy przeniesiono do nowego kościoła.
Obecną, murowaną świątynię budowano w latach 1911-1920 na placu przekazanym przez K. Zielińskiego i rodzinę Piwnickich, według projektu architekta Jarosława Wojciechowskiego, pod kierunkiem płockiego budowniczego Władysława Czechowskiego. Plany przygotował ks. Wojciech Piętka, zaś budowę rozpoczął ks. Wojciech Bugajczyk d. 20 września 1911 r. Zły stan fundamentów nakazał podjęcie prac od nowa pod kierunkiem Wacława Wędrowskiego z Warszawy. Kamień węgielny wbudowano 7 czerwca 1914 r. staraniem ks. Stanisława Meya. Prace kontynuował od 1915 r. ks. Władysław Kamiński. Świątynię konsekrował biskup płocki Antoni Julian Nowowiejski 22 czerwca 1920 r. Wzniesiona została w dwóch stylach: neogotyckim i romańskim, które są ze sobą harmonijnie połączone; murowana z czerwonej cegły na cokole z polnych kamieni, oszkarpowana z trzema nawami. 11-głosowe organy o trakturze mechanicznej zbudował Ernest Hugon Biernacki z Osieka w 1865 r. Chrzcielnica barokowa pochodzi z XVIII w.
W czasie wojny kościół od 1941 r. był zamknięty i zamieniony na skład po aresztowaniu ks. Józefa Sobocińskiego, który zginął w niemieckim obozie koncentracyjnym KL Soldau w Działdowie. Po wojnie przystąpiono do odbudowy zniszczonej świątyni. W latach 1948-1952 kościół z inicjatywy ks. Leonarda Perkowskiego otrzymał polichromię, wykonaną techniką „al fresco” i „sgraffito” przez Edwardę Kasperską-Przeorską z Warszawy. W 1991 r. zakupiono organy elektronowe, zaś w 1997 r. zamontowano dwa witraże w nawie poprzecznej, zaprojektowane przez Witolda Żyngiela z Torunia. W 1998 r. zawieszono na wieży nowy dzwon, poświęcony Maryi Niepokalanej. Staraniem ks. Jarosława Jacka Cichockiego i parafian w 2018 r. zamontowano w kościele kolejne witraże, a także pomalowany został dach na kościele.
Wnętrze świątyni zdobi główny ołtarz Serca Jezusowego (marmurowy) oraz dwa boczne: Matki Bożej i św. Stanisława Kostki (lastrico), które wykonano ok. 1960 r. staraniem ks. Kazimierza Żbikowskiego.
Proboszcz