Gród w Serocku istniał już w 1065 r. Miasto królewskie otrzymało prawo chełmińskie w 1417 r. od Janusza Starszego, księcia mazowieckiego. W okresie wojen szwedzkich (połowa XVII w.) liczyło zaledwie kilkudziesięciu mieszkańców. W 1869 r. zostało pozbawione praw miejskich, odzyskało je w 1923 r.
Prawdopodobnie już w X-XI w. istniała tu kaplica grodowa. Pierwsza wzmianka o proboszczu pochodzi z 1379 r. Obecny, murowany, sklepiony kościół pw. św. Wojciecha wzniósł z fundacji ostatnich książąt mazowieckich, Janusza i Stanisława, długoletni proboszcz (1512-1535), archidiakon płocki ks. Wojciech Popielski z Popielżyna. On również w 1535 r. ufundował w kościele kapelanię przy ołtarzu Niepokalanego Poczęcia NMP w dowód wdzięczności książętom, za których odprawiano Msze św. Budowę świątyni ukończono przed 1531 r. Jest ona przykładem architektury obronnej. W 1609 r. w kościele pw. Zwiastowania NMP i św. Wojciecha było pięć ołtarzy. Nieco wcześniej, w 1600 r. przeprowadzono remont sklepienia w prezbiterium. W 1618 r. powstało bractwo św. Anny. Wówczas zmieniono pierwotne wezwanie świątyni, dając obecne. Na początku XIX w. obiekt częściowo został zamieniony na skład wojskowy; po przeprowadzeniu koniecznych remontów wznowiono odprawianie nabożeństw, a równocześnie zbudowano nowy ołtarz główny. W latach 1775-1776 kościół został gruntownie odrestaurowany staraniem proboszcza ks. Antoniego Dzierżańskiego. Kolejne remonty w latach 1870-1914 za czasu proboszczów: ks. Kazimierza Welońskiego, ks. Jana Wernera i ks. Jana Milewskiego. W latach 1913-1914 wybudowano szczyty pod kierunkiem architekta Kazimierza Skórewicza. Kolejne przekształcenia staraniem ks. Franciszka Kuligowskiego w latach 1934-1938, pod kierunkiem architekta Juliana Lisieckiego. W 1937 r. umieszczono witraże Józefa Olszewskiego według projektu Stanisława Majewskiego i M.L. Boguckiego. W wejściu głównym, ukształtowanym w 1938 r., we wnękach umieszczono płaskorzeźby św. Salomei i św. Andrzeja Boboli. Ołtarz główny późnobarokowy, w polu głównym obraz Matki Boskiej Częstochowskiej, na zasuwie zaś obraz Zwiastowania NMP Floriana Lipińskiego z 1870 r. oraz rzeźbami św. Stanisława BM i św. Wojciecha, dawnego patrona parafii (renowacja ołtarza w 1995 r.). Ołtarze boczne rokokowe, dedykowane św. Annie Samotrzeciej i św. Barbarze. Ambona z 1775 r. z fundacji ks. Antoniego Dzierżańskiego z obrazami ewangelistów, chrzcielnica z tej samej fundacji i roku. Na ścianach znajdują się stacje Męki Pańskiej, wykonane w 1937 r. przez Zofię Trzcińską-Kamińską. W czasie II wojny światowej w 1944 r. uszkodzony został dach, zniszczono obrazy i witraże w serockiej świątyni. Po zakończeniu działań wojennych usunięto zniszczenia i odmalowano wnętrze. Dziesięciogłosowe organy o trakturze pneumatycznej w 1975 r. zbudował Theodor Böhme.
Do XVIII w. istniała w Serocku prepozytura Świętego Ducha, ufundowana przez ks. M. Mieszkowskiego w 1560 r. przy kaplicy powstałej w 1540 r. Drewnianą kaplicę szpitalną zbudowano zapewne około połowy XVI w.; remontowana około 1740 r. przetrwała do końca XVIII w.
W latach 2000-2004, staraniem ks. Jana Kasińskiego i parafian została odnowiona elewacja kościoła i wyremontowano wieżyczki basztowe, położono nową posadzkę w kościele i wymalowano jego wnętrze. Natomiast w 2018 r., dzięki zabiegom ks. Dariusza Rojka i parafian, została wykonana izolacja fundamentów kościoła i zabezpieczenie przed wilgocią. Ponadto zostały zainstalowane nowe, miedziane rynny wraz z obróbkami blacharskimi na całej świątyni i modernizacja systemu odprowadzenia wód opadowych. W prezbiterium zachowały się dwa ostrołukowe portale z początkowego okresu budowy kościoła.
Proboszcz
Wikariusz