Wieś Rokicie była gniazdem rodziny Rokickich herbu Lubicz. Kościół parafialny pw. św. Małgorzaty zbudowano zapewne w I połowie XIII w. Zachował się on w zasadzie bez większych zmian do naszych czasów, choć był wielokrotnie remontowany. Budowę romańskiej świątyni należy przypisać Wydźdze, kasztelanowi płockiemu z lat 1240-1243, a następnie sędziemu płockiemu z lat 1250-1253. Jego prezbiterium jest sklepione, w nawie zaś sufit jest drewniany. W 1597 r. konsekrowana świątynia posiadała dwa boczne ołtarze, poświęcone św. św. Wojciechowi i Annie. W 1817 r., w głównym ołtarzu, znajdował się obraz MB Częstochowskiej (wzmiankowany już w 1764 r.), na zasuwie św. Onufrego.
W dwóch bocznych ołtarzach mieściły się obrazy Przemienienia Pańskiego oraz św. Małgorzaty (na zasuwie św. Mikołaja). Obecnie świątynia wyposażona jest w późnobarokowy ołtarz główny z obrazem Matki Bożej z Dzieciątkiem, drewnianą chrzcielnicę w kształcie puszki (1779 r.). W wieży ślady pierwotnej empory. Kolejne remonty przeprowadzano w latach: 1783, 1846, 1896. Organy wykonał Dominik Biernacki około 1897 r., zaś przerobił Władysław Zejfert z Dobrzynia nad Wisłą. W 1979 r. sprawiono 8-głosowe organy o trakturze pneumatycznej.
W czasie II wojny światowej po aresztowaniu 7 marca 1941 r. długoletniego proboszcza ks. Władysława Jana Bromirskiego, który zginął w niemieckim obozie w Działdowie, kościół był zamknięty.
Prace renowacyjne, pozwalające wydobyć dawny styl świątyni, przeprowadził w latach 70. i 80. XX w. ks. Jan Degowski. Plebania parafialna została wybudowana w 1895 r., a budynek katechetyczny w 1986 r. W 2018 r. biskup płocki Piotr Libera poświęcił przy kościele w Rokiciu pomnik pierwszego przekładu Nowego Testamentu na język polski, dokonany w 1551 r. przez pochodzącego z parafii Stanisława Murzynowskiego. Pomnik wykonano z inicjatywy ks. Marka Podsiadlika i parafian.
Proboszcz