Parafia w Radzyminie powstała w drugiej połowie XIV w. (przed 1390 r.), erygowana przez biskupa Ścibora z Radzymina herbu Mościc. Na miejscu dotychczasowego kościoła drewnianego wzniesiono w latach 1381-1390 kościół murowany z cegły. O świątyni są już zapiski w latach 1448 i 1500.
Obecny kościół został zbudowany w pierwszej połowie XVI w., zaś w latach 1763-1767 – jako bardzo zniszczony w czasie potopu szwedzkiego – uległ przebudowie staraniem i kosztem ks. Grzegorza Smoleńskiego, kanonika kapituły płockiej. Kościół został restaurowany w latach 1865-1867 staraniem proboszcza ks. Stanisława Załęckiego, Józefa Jaworowskiego, dziedzica dóbr Radzymin, Mikołaja Wiercińskiego, dziedzica Wichorowa oraz Franciszka Salaka, gospodarza z Cholew. W 1906 r. w parafii miały miejsce różne wydarzenia, związane z powstaniem ruchu mariawickiego. Powstała wówczas parafia mariawicka w Radzyminku. W latach 1924-1956 parafią administrowali proboszczowie z Naruszewa.
W latach 1905-1908 kościół w Radzyminie został powiększony i przekształcony w stylu neobarokowym staraniem ks. Czesława Czerwińskiego. Po zajściach z mariawitami kościół został poświęcony dn. 15 października 1906 r. przez ks. Stanisława Figielskiego Konsekracji w 1907 r. dokonał biskup płocki Apolinary Wnukowski. Po II wojnie światowej generalny remont przeprowadzono w latach 1956-1960. W 1984 r. wstawione zostały witraże, a w 1986 r. odmalowano kościół i odnowiono elewację zewnętrzną. Staraniem ks. Ryszarda Kruszewskiego i parafian w latach 2003-2007 został wymieniony dach świątyni, odwodniono teren i ułożono nowy chodnik, odbudowano bramy o ogrodzenie.
Kościół radzymiński to budowla orientowana, murowana z cegły, z nawą na planie prostokąta z węższym prezbiterium. Ołtarz główny neobarokowy z ok. 1870 r. z obrazem Matki Boskiej z Dzieciątkiem w typie Śnieżnej z XVII w., w sukienkach z blachy srebrnej, trybowanej; na zasuwie obraz świętych Apostołów Piotra i Pawła autorstwa Kazimierza Alchimowicza z 1870 r.; w zwieńczeniu wizerunek Trójcy Świętej. Ołtarze boczne neobarokowe z ok. 1870 r. z obrazem Pokłonu Trzech Króli oraz obrazem Najświętszego Serca Jezusowego. W 1908 r. Władysław Koźmiński przeniósł do Radzymina dziesięciogłosowe organy z Nowego Miasta, skonstruowane w 1841 r. przez Wilhelma Bredowa z Warszawy.
Od strony południowo-wschodniej kościoła drewniana dzwonnica z XVIII w., z dwoma dzwonami z 1958 r. o imionach: „Maria” i „Piotr”. Za prezbiterium kościoła grota z kamieni z 1984 r. z rzeźbą Matki Bożej, przywiezioną z Piekar Śląskich. Okołó 600 m od kościoła grodzisko zwane „Kopiec” z XIII-XIV w.
W ostatnich latach staraniem ks. Zdzisława Kupiszewskiego i parafian został przeprowadzony generalny remont wewnątrz kościoła, malowanie i restauracja ołtarzy oraz ambony, chrzcielnicy i stacji Drogi Krzyżowej, po których to pracach kościół poświęcił biskup pomocniczy Mirosław Milewski 19 listopada 2017 r.
Proboszcz