Dokładnie nie wiadomo, kiedy powstała radomińska parafia. Najstarsze wzmianki pochodzą z 1193 r. Została ona wówczas wymieniona w bulli papieża Celestyna II jako własność klasztoru norbertanek w Strzelnie na Kujawach. Widniejący na progu świątyni napis: A.D. 1210 mówi raczej o powstaniu w tym roku parafii, nie zaś świątyni, która została zbudowana w XIV w. Pierwsze zachowane wzmianki o parafii pochodzą 1510 r.
Wizytujący parafię na początku XVII w. biskup płocki Henryk Firlej herbu Lewart zastał ją zaniedbaną, pozbawioną proboszcza i zrujnowany kościół. Duże starty poniosła 14 września 1769 r., gdy w Radominie doszło do bitwy między konfederatami barskimi a wojskami rosyjskimi, którymi dowodził książę pułkownik Michaił Wołkoński. W bitwie poniosło śmierć około 350 Rosjan, zaś konfederaci stracili blisko 200 osób. Spalił się wówczas budynek plebanii ze wszystkimi dokumentami dotyczącymi kościoła i przeszłości parafii, a od rosyjskiej kuli armatniej na progu kościoła zginął proboszcz. Dokumenty z 1781 r. z wizytacji przeprowadzonej na polecenie biskupa Michała Jerzego Poniatowskiego podają, że wcześniej kościół w Radominie należał do parafii Płonne, ale jak długo, tego nie wiadomo. W 1780 r. świątynia przeszła gruntowny remont, niemalże została wystawiona od nowa, staraniem kolatorki Marianny z Kalsztejnów Cisowskiej. Zapisy z 1817 r. informują o dalszych zmianach, w tym o postawieniu nowej plebanii.
17 czerwca 1888 r. została dokonana ponowna konsekracja kościoła przez sufragana płockiego Henryka Piotra Kossowskiego herbu Dołęga. Wówczas to przez długi czas z powodu braku duchowieństwa kościół był przyłączony do parafii trąbińskiej. Dopiero w ostatnich latach podniósł się z upadku dzięki zabiegom miejscowego kolatora Rościszewskiego.
Gdy proboszczem był ks. Wincenty Tąbecki, został zbudowany w 1912 r. okazały budynek plebanii, istniejący do dziś, gruntownie wyremontowany i odnowiony w latach 2006-2016. Parafia Radomin działała nieprzerwanie przez cały czas II wojny światowej, choć jej proboszcz, ks. Wacław Miśkiewicz, został usunięty z plebanii, gdzie urządzono posterunek żandarmerii. Proboszcz zamieszkał najpierw w budynku gospodarczym, a później przyjęli go do siebie parafianie.
Wnętrze zdobią o trzy ołtarze dębowe, w stylu gotyckim, znajdujące się w prezbiterium: główny, ku czci Niepokalanej, z figurami św. Apostołów Piotra i Pawła, z obrazami: św. Mikołaja i Niepokalanego Poczęcia NMP, oraz boczne, poświęcone Najświętszemu Sercu Jezusowemu i św. Józefowi; ambona barokowa oraz krucyfiks. Dębowy krzyż nad chrzcielnicą przypisywano Witowi Stwoszowi.
W 1956 r. kościół otrzymał nową malaturę, którą wykonał Henryk Domurat z Torunia. W 1996 r. na ścianie wschodniej kościoła odkryto ślady fresków, a w 1998 r. całość wnętrza odnowiono i wyzłocono. W 2000 r. wymieniono dachówki na kościele. Od 2010 roku trwają dalsze gruntowne prace: badania geologiczne terenu, dokonano odwodnienia całego kościoła, odrestaurowano ściany zewnętrzne świątyni. Kościół ubogaciły nowe witraże w pięciu oknach oraz zostały gruntownie wyremontowane zabytkowe organy, zbudowane z dziewięcioma głosami w 1794 r. przez Michała Ignacego Lachowicza, przerabiane przez Apolinarego Dubulewicza z Rypina w 1884 r., na których (wedle miejscowych tradycji) grywał Fryderyk Chopin, gdy przebywał w pobliskiej Szafarni.
Proboszcz