Kaplica dworska w Okalewie istniała już w 1830 r. z fundacji miejscowego dziedzica Ignacego Chełmickiego za pieniądze z odszkodowania, które miał otrzymać po wojnach napoleońskich. Obecny kościół zbudowano w 1846 r. w stylu neoromańskim na planie krzyża greckiego, z cegły i kamienia, z kryptą.
W czasie II wojny światowej Niemcy zamienili kaplicę na magazyn, aresztowano również właścicielkę dóbr okalewskich, Marię Chełmicką, i wywieziono ją do Ravensbruck.
Po zakończeniu działań wojennych początkowo odprawiano Mszę św. tylko raz w miesiącu, od 1958 r. – w każdą niedzielę, natomiast od 1962 r. dwie Msze św. w każdą niedzielę oraz nabożeństwa dodatkowe.
W 1965 r. z polecenia biskupa płockiego Bogdana Mariana Sikorskiego został wydzielony teren obsługi duszpasterskiej przy kościele w Okalewie, gdzie zamieszkał ks. Józef Jaworski, od trzech lat wikariusz w Skrwilnie. Ten sam biskup 2 grudnia 1973 r. erygował nową parafię pw. Matki Boskiej Szkaplerznej w Okalewie, a jej pierwszym proboszczem mianował ks. Jaworskiego, który także wybudował plebanię w 1974 r.
Od czerwca 1977 r. ks. proboszcz Jan Gutowski rozpoczął generalny remont istniejącej świątyni oraz jej rozbudowę (w 1978 r. dobudowano kaplice), wymalował wnętrze, sprawił witraże z pracowni Bednarskich w Rypinie (1981 r.), stacje Drogi krzyżowej (wykonał Nowakowski z Rogowa, 1980 r.), nowe ławki(wykonał J. Antczak z Jabłonowa Pomorskiego, 1980 r.) i paramenty liturgiczne. W latach 1984-1985 został wybudowany kamienny parkan wokół kościoła. Dnia 27 września 1981 r. biskup płocki Bogdan Sikorski dokonał poświęcenia świątyni pw. Matki Bożej Szkaplerznej. Na dwóch szczytach kościoła znajdują się dwie wieżyczki, zakończone krzyżami. Wieżyczka na ścianie frontowej z sygnaturką. Na czterech rogach kościoła małe wieżyczki, zakończone krzyżami. W 2005 r. zakupiono elektroniczne dzwony firmy Tugal.
Obecnie w świątyni znajdują się trzy drewniane ołtarze: w głównym mieści się obraz Matki Boskiej Szkaplerznej (mal. Królikowski, 1969 r.), ozdobiony srebrnymi sukienkami i pozłacanymi koronami (na zasłonie scena Wniebowstąpienia), wraz z nowym tabernakulum z 2000 r. z pracowni Kowalskiego z Gdyni. Ołtarz soborowy z marmuru włoskiego z 2001 r., ambona z marmuru z 2005 r. Ołtarz boczne: ku czci św. Huberta, z obrazem (mal. Arent ze Szczecina), z wotami myśliwskimi – ołtarz według projektu W. Żyngiela z Torunia (2000 r.); drugi ołtarz Jezusa Miłosiernego, autorstwa W. Żyngiela z rzeźbą Jezusa (wykonał Jan Sivion z Sihelnego na Słowacji) oraz z obrazem św. Faustyny Kowalskiej i jej relikwiami w ramie obrazu. Chrzcielnica z 1971 r., drewniana, z misą miedzianą, według projektu ks. Romualda Rudzińskiego. Dwa konfesjonały dębowe z 2001 r. Organy elektroniczne Viscount. Tablica marmurowa pamięci Mikołaja i Stanisława Chełmickich.
W ołtarzach bocznych są obrazy: Chrystusa w cierniowej koronie oraz św. Piotra. W 1980 r. Drogę Krzyżową wykonał, zaś ławki.
W 2019 r. została staraniem ks. Sławomira Detmera i parafian została wykonana nowa malatura w świątyni. W kościele znajdują się również obrazy: św. Jana Pawła II, św. Huberta, zaś pod świątynią jest kaplica pogrzebowa.
Proboszcz