Parafię pod wezwaniem Matki Bożej Królowej Polski w Mławie powołał do istnienia biskup płocki Zygmunt Kamiński dekretem z dn. 4 listopada 1987 r. Pierwszym proboszczem mianowany został ks. Stanisław Welenc, który w dn. 17 listopada 18 grudnia 1987 r. kierował budową pierwszej kaplicy, poświęconej 20 grudnia 1987 r. przez ks. Ireneusza Kaczorka, wikariusza generalnego Kurii Płockiej. Mimo trudności ze strony władz komunistycznych, próbowano organizować życie nowej wspólnoty parafialnej.
W latach 1988-1991 został wybudowany dom parafialny, w którym zorganizowano także tymczasową kaplicę. Plany i fundamenty wykonał ks. Stanisław Welenc, do stanu surowego doprowadził ks. Jan Stanisław Cegłowski, zaś ks. Ireneusz Żórawski dopełnił dzieła budowy. W 1991 r. organista Benedykt Piechocki zorganizował chór parafialny, a w grudniu 1991 r. biskup płocki Zygmunt Kamiński poświęcił nową kaplicę w domu parafialnym. W 1992 r. pracę w parafii podjęły siostry Misjonarki Świętej Rodziny.
Budowę murowanego kościoła rozpoczął ks. Stanisław Welenc, który wykonał fundamenty według projektu Henryka Sęczykowskiego z Warszawy. W kolejnych latach projekt był modyfikowany, jednak nie rozpoczęto budowy kościoła.
Od 1993 r. dzięki staraniom ks. Henryka Bogdana Lewandowskiego trwały konsultacje w sprawie projektu świątyni, m.in. w kwestii zmniejszenia kubatury z wykorzystaniem istniejących fundamentów. Budowę rozpoczęto 22 maja 1995 r. pod okiem architekta Henryka Sęczykowskiego. 1 lipca 1996 r. parafię nawiedziła figura Matki Bożej Fatimskiej. 11 czerwca 1998 r. został poświęcony ołtarz główny do przyszłej świątyni, ofiarowany przez mławskiego artystę malarza Zdzisława Kruszyńskiego. Wyposażenie wnętrza wykonano według projektu ks. Tadeusza Furdyny z Łodzi. Dn. 8 października 2000 r. biskup płocki Stanisław Wojciech Wielgus przewodniczył obrzędowi dedykacji świątyni pw. Ducha Świętego.
Prace przy kończeniu budowy i wyposażeniu kościoła kontynuował ks. Wiesław Kazimierz Gutowski. 21 października 2001 r. odbyło się poświecenie jedenastogłosowych organów piszczałkowych. 8 grudnia 2001 r. poświęcono na dziedzińcu przykościelnym figurę Matki Bożej Niepokalanej. W kościele wykonano nowe nagłośnienie. Teren wokół kościoła i domu parafialnego został ogrodzony parkanem. Położono nową kostkę wokół kościoła i domu parafialnego i uzupełnione nasadzenia drzew i roślin. W 2003 r. przeprowadzono remont przy i wewnątrz siedziby Stacji Opieki Caritas. W 2004 r. rozpoczęto rozbudowę organów piszczałkowych, instrument posiada 22 głosy, a po przebudowie poświęcił je w 2008 r. biskup pomocniczy płocki Roman Marcinkowski. Trwały jednocześnie prace wykończeniowe, adaptacyjne i remontowe w domu parafialnym. W 1999 r. na ścianie kościoła umieszczono pamiątkową tablicę ks. Jerzego Popiełuszki, patrona „Solidarności”. W 2016 r. posadowiono jubileuszowy kamień z okazji Roku Miłosierdzia i 1050-lecia Chrztu Polski.
Staraniem ks. Kazimierza Ziółkowskiego i parafian m.in. zostało pomalowane wnętrze kościoła, przeprowadzono renowację ścian zewnętrznych i tynków, zainstalowano nowe nagłośnienie i wyremontowano gruntownie całą plebanię. Ponadto zostało zakupionych dziesięć obrazów świętych, błogosławionych i Sług Bożych autorstwa Janusza Antosza (św. Faustyna, św. Jana Paweł II, św. Stanisław Kostka, bł. abp Antoni Julian Nowowiejski, bł. bp Leon Wetmański, bł. ks. Jerzy Popiełuszko, bł. Honorat Koźmiński, bł. Bolesława Lament, Bernard Kryszkiewicz), wymienione zostało dwadzieścia okien w kościele, do których firma witrażowa Godlewskich z Ciechanowca wykonała witraże z dwudziestoma tajemnicami różańca.
Proboszcz
Wikariusz
Wikariusz
Pomoc duszpasterska