Parafię w Lucieniu dekretem z dn. 25 maja 1983 r. erygował biskup płocki Bogdan Marian Sikorski. Dekret wszedł w życie 16 czerwca 1983 r., w dniu rozpoczęcia II pielgrzymki do Ojczyzny św. Jana Pawła II.
Nabożeństwa odprawiały się początkowo w prowizorycznej kaplicy, którą zbezczeszczono w czasie włamania 1 sierpnia 1985 r.
Po otrzymaniu pozwoleń, po sześciu latach, w 1989 r. przystąpiono do budowy kościoła. Trudu tego podjął się ks. Eugeniusz Klonowski. Świątynia została wybudowana w stylu nowoczesnym według projektu inż. Janusza Łabuza. W zamyśle twórców ma nawiązywać architekturą do namiotu jako miejsca spotkania człowieka z Bogiem. Niesymetrycznie umieszczona wieża o kształcie stożkowym ozdobiona jest gankiem. Głównymi wykonawcami byli Jan i Piotr Pawliccy, wspierani przez parafian.
Kościół pw. Matki Bożej Różańcowej został poświęcony przez biskupa płockiego Zygmunta Kamińskiego 7 października 1998 r. wraz z dwoma dzwonami: „św. Kazimierz” i „Jan Paweł II”. Drewniane ołtarze, ławki i stacje drogi krzyżowej zaprojektował ks. Romuald Rudziński. Tabernakulum, chrzcielnica i rzeźby zaprojektowali i wykonali artyści z Inowrocławia. Na witrażu w prezbiterium ukazano Maryję, patronkę kościoła. Przy kościele parafialnym znajdują się dęby – pomniki przyrody. W latach 2003-2019, staraniem ks. Eugeniusza Klonowskiego i ks. Dariusza Skoczylasa oraz parafian, wybudowana została nowa plebania w Lucieniu. W 2020 r. została umieszczona w kościele parafialnym tablica upamiętniająca pierwszego proboszcza parafii, ks. Eugeniusza Klonoowskiego.
Do dziś na terenie parafii istnieje kaplica pw. św. Józefa w Białem, należąca wcześniej do parafii św. Marcina w Gostyninie. Wzniosła ją w 1636 r. za zgodą biskupa płockiego Stanisława Łubieńskiego herbu Pomian B. Krasicka, wdowa po M. Krasickim, wojewodzie podolskim. Kaplicę utrzymywał dziedzic z Białego; najczęściej rezydowali przy niej kapelani zakonnicy. Decyzją arcybiskupa warszawskiego z 12 lipca 1858 r. kaplica stała się własnością parafii Gostynin. Po pożarze w 1947 r. odbudował ją ks. Wincenty Helenowski. Obecnie jest ona murowana i nosi wezwanie św. Józefa. W ołtarzu głównym znajduje się obraz Chrystusa w Ogrójcu, malowany przez S. Jegorowa (1888 r.) oraz obraz Świętej Rodziny, namalowany przez Władysława Drapiewskiego.
Proboszcz