Łętowo wspomniane jest po raz pierwszy w 1251 r., kiedy biskup Andrzej przyznał dziesięcinę z niego opactwu św. Wojciecha w Płocku. Kościół i parafia powstały prawdopodobnie nieco później, w II poł. XIII. Pierwsza wzmianka o kościele pochodzi z 1333 r. Łętowo należało do dóbr opactwa benedyktyńskiego św. Wojciecha w Płocku. W 1568 r. ówczesny opat i zarazem oficjał płocki Paweł Kalecki zbudował kościół w Łętowie; posiadał on dwie kaplice i pięć ołtarzy. Konsekrował go prawdopodobnie biskup sufragan Jakub Biliński w tym samym czasie, co w Daniszewie. Świątynia została przebudowana w latach 1777-1779 sumptem benedyktynów płockich; burzliwym pracom budowalnym przewodził o. Placyd Nagawczyński, drewno zaś pochodziło z nadnarwiańskiej puszczy. Początkowo wykonawcą był rzemieślnik żydowski Szmul Janowicz. Świątynię uszkodził piorun w 1798 r. Być może w wyniku napraw w kolejnych latach po budowie wykonano kamienno-ceglaną podmurówkę wokół kościoła. Z tego okresu zachowały się stare ołtarze. W głównym ołtarzu mieścił się obraz Wniebowzięcia NMP, a w jego górnej kondygnacji – obraz przedstawiający ścięcie św. Jana Chrzciciela. Ponadto były dwa inne, mniejsze ołtarze, a w kaplicach znajdujących się po obu stronach kościoła: obraz Matki Bożej z rzeźbioną statuą w jednej i św. Antoniego w drugiej. W następnych latach kościół przebudowano: w 1890 r. wzniesiono wieżę – dzwonnicę, w latach 1947-1949 przeprowadzono kapitalny remont, przebudowując dawne prezbiterium.
W czasie II wojny światowej represje spotkały obydwu duszpasterzy łętowskich: ks. proboszcz Jan Wiloch został aresztowany 6 marca 1941 r. wraz ze swoim wikariuszem, ks. Eugeniuszem Pawłem Kleniewskim. Obydwaj zmarli w obozie w Działdowie: ks. Wiloch 16 sierpnia 1941 r., zaś ks. Kleniewski 15 września 1941 r. Kościół był zamknięty podczas wojny.
Kościół jest orientowany, drewniany, konstrukcji zrębowej, oszalowany, z kwadratową wieżą od zachodu. W 1958 r. i 1978 r. staraniem ks. Ignacego Kryńskiego świątynia otrzymała polichromię; nowe malowidła sprawiono w 1997 r. Ołtarz główny eklektyczny z drugiej połowy XIX w., z rzeźbami św. Apostołów Piotra i Pawła oraz obrazami: Chrzest w Jordanie i Bóg Ojciec. Ołtarze boczne w stylu regencji i rokoka, z ok. 1744 r.: św. Antoniego Padewskiego, z obrazem Ludomira Szadka (Szpadkowskiego) z 1887 r., oraz św. Józefa z Dzieciątkiem, z obrazem tego samego autora, z ok. 1887 r. W kaplicy ołtarz późnobarokowy z drugiej ćwierci XVIII w., z kopią obrazu Matki Boskiej Częstochowskiej malarza Antoniego Karola Kolberga z 1889 r. Po 1891 r. Wacław Przybyłowicz wybudował ośmiogłosowe organy, które odrestaurowano w 2007 r. Na cmentarzu przykościelnym kilka nagrobków z XIX w.
Na początku XXI w., w czasie duszpasterzowania ks. Eugeniusza Światkowskiego, odnowiono ołtarz główny i ołtarze boczne łętowskiej świątyni, wstawiono do niej nowe ławki i wyremontowano organy, a wokół niej powstało nowe ogrodzenie; powiększony został i ogrodzony cmentarz grzebalny, alejki wyłożono kostką brukową. Obok kościoła stoi metalowa dzwonnica z trzema dzwonami.
Proboszcz