Parafia, do której należała tylko jedna wieś, powstała prawdopodobnie pod koniec XIV w. z fundacji Jana z Kucic. Po raz pierwszy wspominają o niej źródła w II połowie XV w. W 1598 r. wybudowano kościół pw. Świętej Trójcy. Świątynia istniała zapewne wcześniej, ale brak wzmianek o jej istnieniu.
Obecny kościół parafialny wybudowano w 1783 r. w fundacji Franciszka Kanigowskiego, kasztelana wyszogrodzkiego. Restaurowany był w 1850 i 1891 r., zaś jego gruntowny remont przeprowadzono po II wojnie światowej w latach 1960 i 1974.
Jest to budynek drewniany, konstrukcji zrębowej, wzmocniony lisicami, zewnątrz oszalowany, na planie ośmioboku, z zakrystią wydzieloną za ołtarzem oraz z prostokątnymi kruchtami. Wnętrze pokryte stropem. 29 września 2012 r. biskup pomocniczy Roman Adam Marcinkowski poświęcił czternaście stacji Drogi Krzyżowej, wykonanych przez artystę z Tczewa. Ołtarz główny barokowy z około połowy XVII w., z rzeźbami świętych Apostołów Piotra i Pawła, biskupa Mikołaja, św. Michała Archanioła, w polu głównym obraz koronacji Matki Bożej z XVII-XVIII w. i obraz św. Marcina na zasuwie.
W latach 2017-2018 wykonano kolejny remont: podniesiono kościół o 50 cm, wylano nowe fundamenty, wykonano nowe belki stropowe i nowy sufit. Zwieńczeniem tego remontu było poświęcenie odnowionej świątyni 2 grudnia 2018 r. przez biskupa płockiego Piotra Liberę.
Proboszcz, Administrator par. pw. św. Michała Archanioła, Kucice