Parafia powstała prawdopodobnie w połowie XIII w., choć nie ma na to potwierdzenia w dokumentach pisanych. Kamień wmurowany w najstarszą część kościoła z wyrytym rokiem 1262 pozwala sądzić, że już wówczas istniał tu jakiś kościół, a być może była i parafia. O kryskim kościele wspomniano w dokumentach biskupstwa płockiego w 1448 i 1453 r. Kolejny, być może obecny kościół, erygował w 1481 r. kanonik Jan de Krysko. Krysk był wówczas własnością wojewody Ninogniewa, który zbudował kościół w Drobinie, a którego syn w 1463 r. został plebanem w Krysku. W XVI w. świątynia spłonęła od uderzenia pioruna. Następną wybudowano krótko po tym zdarzeniu, gdyż w 1598 r. konsekrowano już nowy, jednonawowy kościół pod podwójnym wezwaniem Najświętszej Panny Marii i św. Floriana. Na początku XIX w. ze względu na brak dozoru kościół popadł w ruinę. Świątynię odnowiono w 1850 r. staraniem ks. proboszcza Franciszka Dziekońskiego. Prace renowacyjne trwały jeszcze w 1884 roku. W tygodniku „Biesiada Literacka” znajdujemy zdjęcie kryskiej świątyni z 1885 roku.
W latach 1906-1907 poważnie rozbudowano świątynię. Przedłużoną nawę i powiększono wnętrze o dwa przęsła zachodnie i nową zakrystię na osi prezbiterium. Powstała zupełnie nowa fasada z trójkątnym szczytem wzorowanym na poprzednim. Gruntownej restauracji zabytek ten poddany był również w 1971 r., wtedy też zmieniono pokrycie dachu, zakładając blachę. W tamtym czasie obiekt uzyskał zasadniczo obecny kształt.
Kościół jest orientowany, jednonawowy, halowy. Murowany z cegły w układzie mieszanym z przewagą wedyjskiego i gotyckiego układu muru, z wykorzystaniem cegły zendrówki. Na kalenicy umieszczono blaszaną wieżyczkę na sygnaturkę. Do 2002 roku w kościele znajdowała się polichromia z 1967 r. autorstwa Henryka Domurata z Poznania. W dekoracji dominowały elementy groteski i plecionki z nielicznymi przedstawieniami figuralnymi. Ołtarz główny, ołtarze boczne, ambonę i chrzcielnicę wykonano w 2 połowie XIX wieku. Neobarokowy ołtarz główny jest architektoniczny, dwukondygnacyjny i trójosiowy. Polichromowany na biało z elementami złocenia w partiach dekoracyjnych i ram obrazów. W aediculi w prostokątnej płycinie zamkniętej niepełnym łukiem widać obraz św. Floriana. W polu głównym znajduje się obraz Matki Boskiej z Dzieciątkiem w typie Matki Boskiej Śnieżnej, w sukience z blachy srebrnej, datowany na koniec XVII wieku. Na zasuwie tego obrazu umieszczono malowany olejno na płótnie obraz św. Józefa z Dzieciątkiem, w prawym dolnym rogu sygnowany: Franciszek Mielnicki 1872. Ołtarze boczne z 1874 r. z obrazami ku czci św. Stanisława Kostki i św. Anny z 1911 r. Neogotycka ambona z ok. 1907 r. Czternastogłosowe organy ok. 1930 r. wykonała fabryka organów Braci W. i Z. Kamińskich z Warszawy-Grochowa.
W latach 2002-2004, gdy proboszczem był ks. Jan Deptuła, nową polichromię wykonał Piotr Warzyński z Augustowa. Staraniem ks. Jana Kaźmierczaka i parafian wykonano następujące prace remontowe: remont parkanu cmentarnego (2008-2010 r.), budowa parkingu przy kościele (2012 r.), rozbudowa plebanii (2013 r.), wymiana instalacji elektrycznej w kościele (2016 r.), wymiana ławek w świątyni (2017-2018 r.)
Obok kościoła stoi murowana dwukondygnacyjna dzwonnica z cegły z trzema dzwonami, zawieszonymi 24 maja 1968 r., o imionach: św. Florian, św. Anna i św. Stanisław Kostka.
Staraniem ks. Andrzeja Peły i Jana Deptuły w latach 1983-1985 zbudowano kaplicę pw. św. Stanisława Kostki w Szczytnie. Została ona poświęcona w 1985 r. przez biskupa płockiego Zygmunta Kamińskiego. W 2015 r. zostały w niej wymienione okna.
Proboszcz