Królewo wchodziło w skład uposażenia biskupów płockich. Parafia powstała prawdopodobnie w XIV w. Najstarsze zachowane informacje źródłowe o jej istnieniu pochodzą z 1425 r. W 1598 r. istniał drewniany kościół, o którym źródła mówią, że był mały i stary, posadzkę w prezbiterium miał z cegły, w nawie zaś z drewna. W ołtarzu wielkim znajdował się wizerunek Ukoronowania Matki Bożej w otoczeniu świętych: Piotra, Pawła, Wojciecha, Stanisława, Zygmunta i Franciszka. W czasach rządów biskupa płockiego Wojciecha Baranowskiego Królewo płaciło 2 floreny rocznie na utrzymanie dopiero co ufundowanego seminarium.
Obecny kościół wystawił w 1639 r. biskup płocki Stanisław Łubieński herbu Pomian. Konsekrował go Wojciech Tolibowski, sufragan płocki, w pierwszą niedzielę wielkiego postu, 1 marca 1648 r. W 1695 r. zapisano, że nowo zbudowany kościół był orientowany, podłoga do połowy była wykonana z cegły, reszta z gliny w postaci klepiska, sufit był drewniany, ułożony na belkach wspartych na słupach, miał dziewięć okien w kształcie rombów, dwoje drzwi, dach pokryty był gontem, na środku była wieżyczka z sygnaturką zakończona krzyżem. Wnętrze kościoła było wówczas wyposażone w trzy ołtarze. Ołtarz główny fundowany przez ks. Jana Brodowskiego, jezuitę, regensa Seminarium w 1639 r., z rzeźbą Matki Bożej z Dzieciątkiem oraz rzeźbami świętych Zygmunta i Kazimierza. Ołtarze boczne ku czci św. Anny i św. Jana Chrzciciela. Kolejne remonty podjęto w 1939 r. staraniem ks. Józefa Juliana Wisińskiego, choć przerwała je II wojna światowa. W czasie okupacji kościół był czynny. Kolejne remonty świątynia przechodziła w 1846 r., a następnie w 1882 r. staraniem ks. Edwarda Michniewskiego i kosztem parafian został odnowiony wewnątrz i na zewnątrz.
Obecnie kościół jest na podmurówce kamiennej, drewniany, składa się z prezbiterium, nawy i zakrystii, bocznego przedsionku, chóru i kruchty. W prezbiterium neobarokowy ołtarz główny z II połowy XIX w. z rzeźbą Chrystusa Ukrzyżowanego. Obrazy: św. Zygmunta, św. Agnieszki i św. Stanisława biskupa. Rzeźba Matki Bożej z Dzieciątkiem z XVII w. W 1898 r. organmistrz Wiktor Zientarski staraniem ks. Adolfa Goździewskiego, wikariusza z Przasnysza, wykonał instrument sześciogłosowy o trakturze mechanicznej, który został uszkodzony w 1920 r. Akta kościelne ocalił od zniszczenia w czasie II wojny światowej organista Józef Marszałkowski, który pełnił tę posługę w Królewie 65 lat.
W 1927 r. ks. Leon Goszczycki wybudował obecnie istniejącą plebanię. W 1969 r. ks. Edmund Domański pokrył dach blacha cynkową. W latach 1980-1985 przeprowadzono generalny remont kościoła, zakupiono nowe konfesjonały i restaurowano ołtarz główny. Po remoncie kościół poświęcił biskup pomocniczy Roman Adam Marcinkowski 16 czerwca 1985 r. Natomiast generalny remont plebanii został wykonany w latach 2007-2008.
Proboszcz