Nazwa Krasne występuje w źródłach w końcu XIV w. Krasne to rodowe gniazdo Krasińskich herbu Ślepowron, przydomku Korwin.
Fundacja pierwszego kościoła w Krasnem miała miejsce zapewne w 1380 r., a dokonana była przez późniejszego sędziego makowskiego Sławomira z Krasnego, protoplastę rodu Krasińskich. Wówczas również prawdopodobnie erygowano parafię. Pierwsza wzmianka o plebanie pochodzi z 1443 r. W 1482 r. staraniem Mikołaja Krasińskiego, stolnika ciechanowskiego, wzniesiono kolejny kościół drewniany.
Późnogotycki, murowany, zapewne jednonawowy kościół z wieżą wtopioną w korpus zbudowano w latach 1570-1575 z fundacji Franciszka Krasińskiego, podkanclerzego wielkiego koronnego, prepozyta płockiego i biskupa krakowskiego. Konsekrował go 18 września 1575 r. biskup płocki Piotr Myszkowski herbu Jastrzębiec. Dwaj braci Krasińskiego: Wojciech, kasztelan sierpecki, i Andrzej, sędzia ciechanowski, ufundowali dwie przeciwległe kaplice: św. Wawrzyńca, oraz św. Andrzeja i św. Katarzyny. W I połowie XVII w. elewacji zachodniej kościoła nadano formę późnorenesansową. W latach 1681-1879 w Krasnem rezydowali kanonicy regularni z Czerwińska. Ok. 1684 r. zostało rozebrane drewniane prezbiterium, zbudowano nowe, murowane. W 1739 r. staraniem Błażeja Jana Krasińskiego, starosty przasnyskiego, nowomiejskiego i sztumskiego, wzniesiono od fundamentów obecny, trójnawowy korpus, przekształcone prezbiterium i po 1739 r. dobudowano do niego zakrystię. Do starej krypty grobowej pod prezbiterium dobudowano nową pod nawą południową. W 1747 r. czeski malarz Sebastian Eckstein wykonał polichromię kościoła, m.in. ze scenami pasyjnymi. Z inicjatywy Ludwika Krasińskiego kościół był ponownie remontowany w latach 1870-1873 pod kierunkiem budowniczego Wincentego Rakłewicza przy udziale rzeźbiarza Juliusza Faustyna Cenglera. Po II wojnie światowej remont przeprowadzono w 1956 r. W kościele znajdują się dwa boczne ołtarze neorenesansowe z II połowy XIX w.: Matki Boskiej z Dzieciątkiej (II połowa XVII w.), w sukience barokowej, oraz drugi z nowym obrazem Matki Boskiej Częstochowskiej w ramie z I połowy XVIII w., skrywający obraz Matki Bożej Różańcowej z połowy XVIII w. Chrzcielnica późnobarokowa z I połowy XVIII w. z fundacji Błażeja Jana Krasińskiego. Organy wykonane w warsztacie Józefa Śliwińskiego ze Lwowa w 1881 r., w których prospekt może być wcześniejszy, nawet z połowy XVIII w. W murze z XIX w. otaczającym cmentarz kościelny brama z filarkami i rzeźbami świętych Jana Chrzcicela i Augustyna. Plebania została wzniesiona w 1799 r. według projektu architekta Antoniego Solariego, odbudowana po zniszczeniach II wojny światowej. W czasie II wojny światowej cenne paramenty liturgiczne i inne przedmioty z bogatego skarbca kościoła zrabowali Niemcy, a ówczesny proboszcz ks. Jan Karwowski 11 stycznia 1940 r. został aresztowany; świadkowie zeznali, że prawdopodobnie został rozstrzelany w lasach ościsłowskich.
Staraniem ks. Dariusza Rojka i parafian w latach 2012-2014 wykonane zostały generalne remonty podziemi kościoła, zalanych wcześniej przez wody gruntowe i odrestaurowano katakumby z grobami Krasińskich. W kolejnych latach podjęto prace przy ratowaniu polichromii kościoła. W kościele liczne epitafia Krasińskich oraz pomnik nagrobny Adama Krasińskiego, biskupa kamienieckiego, odrestaurowany w 2014 r.
Proboszcz
emeryt