Parafię erygował dekretem z dn. 28 listopada 1971 r. biskup płocki Bogdan Sikorski. Dokument wszedł w życie 19 grudnia 1971 r. Oprócz miejscowości wydzielonych z parafii Sońsk (Gąsocin, Janówek, Łysaki, Sębokleszcz) dołączył trzy wsie, należące poprzednio do parafii Klukowo (Cichawy, Kałęczyn, Ślubowo).
Plany budowy kościoła w Gąsocinie były już przed wojną, w 1937 r. poświęcono kamień węgielny, zaś fundamenty zostały częściowo wykonane w latach 1938-1939, jednak zebrane materiały budowlane przejęli Niemcy. Budowę wznowiono w 1947 r., ale ponownie zaprzestano z powodu braku właściwych dokumentów.
Kościół w Gąsocinie zbudował w latach 1957-1961 ks. Jan Krawczyński, proboszcz soński, według projektu inż. Brunona Zborowskiego. Poświęcił go 8 października 1961 r. biskup sufragan płocki Piotr Dudziec. W 1968 r. ks. Wincenty Pyszyński pokrył dach blachą, otynkował świątynię i ogrodził cmentarz przykościelny. W 1969 r. położono posadzkę z terakoty w nawie i zakrystii, wzniesiono marmurowe: ambonę, chrzcielnicę i posadzkę w prezbiterium, które ozdobiono mozaiką (obraz Matki Bożej Królowej Świata) nad ołtarzem głównym; zakupiono mozaikowe stacje drogi krzyżowej oraz prowadzono prace wykończeniowe we wnętrzu (schody, polichromia i umeblowanie). W kościele znajdują się dwa ołtarze: główny i posoborowy. W 1970 r. zagospodarowano cmentarz przykościelny. W 1973 r. zbudowano dzwonnicę z ciosanego kamienia według projektu inż. Leszczyńskiego z Ciechanowa, w wykonaniu majstra Jerzego Wodzyńskiego z Cichaw; w rok później umieszczono w niej dwa dzwony: Maryja i Maksymilian. Dzwonnicę poświęcił biskup płocki Bogdan Marian Sikorski 15 sierpnia 1974 r. W 1974 r. założono cmentarz grzebalny i ogrodzono go. Budowa i wykończenie plebanii oraz ogrodzenie zabudowań proboszczowskich było dziełem ks. Władysława Stradzy. Na początku XXI w., w otoczeniu kościoła zostały postawione dwie figury: Matki Bożej (w grocie z piaskowca) i św. Jana Pawła II, papieża.
Na terenie parafii Gąsocin znajduje się też zabytkowy drewniany kościół filialny pw. św. Józefa Robotnika w Ślubowie, zbudowany jako kaplica dworska przez Józefa Radzickiego w 1780 r. Do 1971 r. obsługiwany był przez proboszczów z Klukowa.
W latach 1972-1973 kościół został całkowicie wyremontowany i przebudowany, z zachowaniem pierwotnych rozmiarów. Ogrodzono też cmentarz przykościelny. Pracami kierował ks. Władysław Stradza. Obiekt poświęcił 26 maja 1974 r. biskup płocki Bogdan Sikorski. W głównym ołtarzu mozaika Matki Bożej Królowej. Na frontonie kościoła obraz św. Antoniego Padewskiego.
Proboszcz