Parafia w Dobrzykowie powstała prawdopodobnie pod koniec XIV lub na początku XV w. Pierwsza wzmianka o jej istnieniu pochodzi z 1453 r., gdy wspominany jest jej proboszcz, ks. Klemens. Pierwotny kościół pw. świętych Stanisława biskupa, Doroty i Barbary pochodził z II połowy XIV w.
W 1506 r. biskup płocki Erazm Ciołek przyłączył kościół parafialny pw. Narodzenia NMP w Dobrzykowie do parafii w Radziwiu, a uposażenie zwrócił kolatorom. Pierwotne uposażenie i prawa parafialne przywrócił kościołowi w Dobrzykowie 20 kwietnia 1635 r. biskup płocki Stanisław Łubieński herbu Pomian. Z tego czasu pochodzi murowana zakrystia i skarbczyk. W tym czasie mogła powstać nowa, drewniana świątynia. Jej gruntowny remont albo wzniesienie nowego kościoła miało miejsce w 1775 r. z fundacji Jana Sołłohuba, wojewody witebskiego, ówczesnego dziedzica dóbr Dobrzykowa. Konsekrowano go w 1806 r. Kościół jest orientowany, drewniany, konstrukcji zrębowej, oszalowany, zakrystia i skarbiec murowane, otynkowane. Nawa prostokątna z węższym, wydłużonym prezbiterium zamkniętym trójbocznie. Nawa kryta stropem. Posadzka w zakrystii z flizów marmurowych. Na starej belce tęczowej w kościele grupa Ukrzyżowania z rzeźbami późnogotyckimi z I połowy XVI w.: Matki Boskiej, św. Jana Ewangelisty i klęczącej św. Marii Magdaleny pod barokowym krucyfiksem z XVIII w. Chór wsparty na dwóch słupach. Dach dwuspadowy kryty blachą, ażurowa wieżyczka na sygnaturkę.
Ołtarz główny z początku XVIII w., restaurowany w 1973 r., z rzeźbami aniołów; w polu głównym obraz Matki Boskiej z Dzieciątkiem z I połowy XVII w., uznawany za cudowny; na zasuwie obraz św. Anny Samotrzeć z I połowy XIX w., przemalowany. Wokół obrazu wota z blachy srebrnej. W XVII w. spisywano łaski w specjalnej księdze. Ołtarze boczne: wczesnobarokowy z II ćw. XVII w. z obrazem Przemienienia Pańskiego i barokowy z I ćw. XVIII w. z obrazami św. Barbary i Pietà; dwa ołtarze barokowe z XVIII w. obrazami: św. Stanisława biskupa (mal. 1847 r., ufundowany przez Andrzeja Klemensa Nurkowskiego z żoną Paukiną) i św. Walentego oraz Chrystusa Ukrzyżowanego (mal. Elonar Dembowski w 1853 r.) i św. Rocha. Ambona późnorenesansowa z końca XVI w. Chrzcielnica z piaskowca z XVI w. Stalle barokowe z I połowy XVIII w., pochodzące prawdopodobnie z rozebranego kościoła norbertanek w Płocku. Około 1906 r. Dominik Biernacki przedysponował i powiększył istniejące organy. W 1974 r. zostały generalnie wyremontowane przez Władysława Zajferta z Dobrzynia nad Wisłą, staraniem ks. Jana Gacha.
W okresie powstania styczniowego ówczesny proboszcz ks. Konrad Tałajewski przewodniczył uroczystościom pochówku w zbiorowej mogile 19 powstańców styczniowych, poległych w czasie dwóch potyczek: bitwy pod Kunkami (15 maja 1863 r.) oraz potyczki pod Ciechomicami (20 lipca 1863 r.). Staraniem ks. proboszcza Władysława Wieczorka wybudowano przed 1927 r. obszerną, murowaną plebanię, ukończoną przez jego następcę, ks. Stanisława Wypustka. W czasie wojny 26 sierpnia 1940 r. Niemcy aresztowali proboszcza, ks. Władysława Duszczyka, który zamęczony został w Dachau 4 maja 1942 r.
W latach 1970-1974, kiedy proboszczem parafii był ks. Eugeniusz Lubczyński, przeprowadzono kolejny poważniejszy remont świątyni: dokonano oszalowania budowli, pokrycia dachu, położenia nowej podłogi, sufitu i dębowych lamperii oraz podniesienia obiektu o 75 cm na nowym, murowanym fundamencie. Odrestaurowano również ołtarze, stalle i poddano konserwacji wyposażenie wnętrza. Prace remontowe kontynuował następny proboszcz dobrzykowski, ks. Jan Gach. Zanotował on w kronice parafialnej, że w trakcie remontu świątyni zauważono, iż zachowały się niektóre bale modrzewiowe z budowli z 1489 r. W okresie pracy duszpasterskiej ks. Zygmunta Mariana Karpa w latach 1982-2010, dokonano wymiany pokrycia dachu na świątyni na blachę miedzianą, przeprowadzono renowację dwóch ołtarzy bocznych, remont dzwonnicy, położono chodniki z kostki brukowej na cmentarzu parafialnym. 7 sierpnia 1992 r. ukradziono ze świątyni wykonane ze srebra, pozłacane XVII-wieczne korony znad wizerunku Matki Bożej Dobrzykowskiej i Dzieciątka z ołtarza głównego oraz część cennych wotów i przedmiotów liturgicznych. Nowe korony zamówione przez ks. Zygmunta Mariana Karpa wykonała firma ,,Argentumˮ z Koszelówki w 1992 r. W czasie duszpasterzowania ks. Marka Mikołaja Mikołaja Mizerskiego odnowiono wewnątrz plebanię, wykonano chodnik na cmentarzu i zakupiono wiele utensyliów liturgicznych.
Kolejne remonty przeprowadzono staraniem ks. Jarosława Ferenca i parafian od 2016 r.: zbudowano nowy parkan wokół świątyni oraz chodnik procesyjny z płyt granitowych, w 2020 r. założono nowy zewnętrzny szalunek i odremontowano okna.
Około 1730 r. w lesie dobrzykowskim pod Górkami, w pobliżu źródełka, wybudowano drewnianą kaplicę z ołtarzem, w której na życzenie wiernych odprawiano Msze św. W domu przy kaplicy mieszkał człowiek, opiekujący się nią. Biskup płocki Józef Piotr Eustachy Szembek herbu Szembek zakazał ok. 1755 r. sprawowania kultu w kaplicy, ale przetrwała ona, dzięki konserwacji przez wiernych, aż do II wojny światowej, gdy rozebrali ją Niemcy. W 1960 r. mieszkańcy Gór rozpoczęli budowę nowej, murowanej kaplicy. Prace wstrzymały komunistyczne władze Polski, a dopiero w 1975 r. ks. Jan Gach uzyskał stosowne pozwolenia do jej ukończenia. Kaplicę wybudowano w 1976 r. według projektu Henryka Sęczykowskiego z Warszawy, poświęcił ją zaś Maryi Matce Kościoła 17 października 1956 r. biskup płocki Bogdan Marian Sikorski. W latach 1990-1991 staraniem ks. Zygmunta Mariana Karpa i parafian wybudowano kaplicę i salę katechetyczną w Nowym Grabiu.
Proboszcz