Wieś Daniszewo od XIV w. była własnością Daniszewskich herbu Cholewa. Parafia powstała prawdopodobnie w XII w. Pierwsza wzmianka o kościele pochodzi z 1389 r. W połowie XV w. proboszczem w Daniszewie był późniejszy biskup płocki Ścibor z Gościeńczyc herbu Prus. W połowie XVI w. zbudowano nowy, drewniany kościół, który konsekrował sufragan płocki biskup Jakub Biliński. Kościół posiadał wówczas rzeźbiony ołtarz główny, przedstawiający Wniebowzięcie Matki Bożej w otoczeniu Apostołów, który usunięto ok. 1590 r. do nawy, aby zrobić miejsce dla nowego, renesansowego ołtarza. Obok tego istniały dwa inne ołtarze. Kościół ten spalił się w 1713 r.; nowy zbudował w 1717 r. ks. Mateusz Karwowski. Konsekrował go biskup sufragan Marcin Załuski h. Junosza w 1739 r. Został oszalowany w 1754 r., odnowiony w 1860 r., remontowany gruntownie w 1895 r. przez ks. Wiktora Kleniewskiego. We wnętrzu znajdowały się malowidła ścienne według projektu Władysława Drapiewskiego, wykonane przez Józefa Warzyńskiego z Kikoła. Kolejne remonty w latach 1947-1951. Neogotycka dzwonnica z końca XIX w.
W głównym ołtarzu znajduje się obraz Matki Bożej, cieszący się specjalną czcią parafian i całego rejonu. Wokół obrazu wiszą wota; jedno z nich pochodzi z 1500 r. W czasie ostatniej wojny dwaj księża: proboszcz Ludwik Łukasiewicz i wikariusz Jan Kozłowski zostali aresztowani i zginęli w obozie w Działdowie w 1941 r. Parafię obsługiwali księża z sąsiednich miejscowości i tylko okresowo kościół był nieczynny.
W 1994 r. dotychczasowa świątynia została rozebrana, a na jej miejscu, staraniem ks. proboszcza Tadeusza Zabornego i parafian, zbudowano nową, murowaną z cegły. Konsekrował ją biskup płocki Zygmunt Kamiński w dniu 27 października 1996 r., a w latach 2005-2006 w jej wnętrzu została wykonana nowa polichromia. Z poprzedniego kościoła przeniesiono pięciogłosowe organy, wykonane przez płockim warsztacie Wacława Przybyłowicza w latach 90. XIX w.
Wśród zabytków sztuki sakralnej na uwagę zasługują: ambona barokowa z pierwszej poł. XVIII w., chrzcielnica neobarokowa z ok. 1860 r., rzeźba Chrystusa Frasobliwego z XVII w.
Proboszcz