W pierwotnym znaczeniu adoracja oznacza modlitwę lub mowę skierowaną do rozmówcy. Ma zatem charakter relacyjny. To dość szerokie określenie może się odnosić zarówno do bóstwa, jakiejś osoby, lub przedmiotu. Gdy tego terminu używa Kościół, wiadomo, że dotyczy on wyłącznie Boga i Chrystusa z racji nierozdzielnego złączenia bóstwa z naturą ludzką.
Początki adoracji sięgają czasu pierwszych odniesień człowieka stającego wobec sił natury. Zanim zaczęła wyrażać uwielbienie, szacunek, prośbę, była gestem: a) położenia dłoni na ustach, celem przesłania komuś pocałunku; b) zbliżenia do ust skraju czyjejś szaty celem uhonorowania osoby; c) pocałowania ziemi na znak czci i szacunku. Chrześcijanie stosowali te gest jedynie wobec Boga i Chrystusa.
Używano go w liturgii podczas celebracji: kapłan całował ołtarz rozpoczynając i kończąc Mszę; czytający Ewangelię (kapłan lub diakon) całował ją na końcu perykopy, lub zanosił biskupowi do ucałowania, gdy on przewodniczył Eucharystii. W ten sposób oddawano cześć Bogu i Jego słowu. Adoracja Krzyża w Wielki Piątek jest obrzędem centralnym tej liturgii. Oddaje się w ten sposób cześć ukrzyżowanemu na nim Chrystusowi. W sensie szerszym adoracją jest każdy akt kultu oddawany Bogu. Lecz najczęściej obiektem adoracji jest Najświętszy Sakrament czczony przyklęknięciem lub głębokim skłonem.
Jego adoracja rozpoczęła się w XIII w., w którym wiara była skoncentrowana na rzeczywistej obecności Pana w konsekrowanych postaciach chleba i wina. Ukazywane po przeistoczeniu, podnoszone wysoko nad głową celebransa odprawiającego tyłem do wiernych, były adorowane tak długo, jak pozwalały na to siły celebransa. Z drugiej strony zanikła niemal zupełnie sakramentalna Komunia wiernych, gdyż czuli się niegodni spożywać Chleb żywy, który zstąpił z nieba. W tymże wieku Sobór Lateraneński IV (1215) sformułował przykazanie nakazujące przyjmować Ciało Chrystusa raz w roku. Był to praktyczny wskaźnik bycia chrześcijaninem. Choć od pontyfikatu św. Piusa X wzrasta zrozumienie dla Komunii sakramentalnej przyjmowanej w trakcie sprawowania Mszy świętej, to jednak chrześcijanie zachowują także żywe pragnienie kontemplowania Chrystusa obecnego w Hostii i czerpią stąd pokarm dla ich wiary. Kościół wspiera tę praktykę bardziej pogłębionego udziału wiernych w Misterium Paschalnym i odpowiadania z wdzięcznością na dar Pana, który daje Boże życie członkom swego Ciała: „Pobożność skłaniająca wiernych do adoracji Najświętszej Eucharystii pociąga ich do pełnego udziału w tajemnicy paschalnej i do wdzięcznej odpowiedzi za dar Chrystusa, który przez swoje człowieczeństwo nieustannie wlewa życie Boże w członki swojego Ciała” (Komunia święta i kult tajemnicy eucharystycznej poza Mszą świętą nr 56). Modelem adoracji Najświętszego Sakramentu jest czas po Mszy Wieczerzy Pańskiej, gdy Najświętszy Sakrament znajduje się w ołtarzu wystawienia. Kościół bardzo istotnie podkreśla związek między celebracją Mszy świętej i trwałą obecnością Pana w konsekrowanym Chlebie.
Tym niemniej aktem adoracji jest przede wszystkim Msza święta, która jednoczy wiernych w dziękczynieniu i Ofierze Chrystusa składanej Ojcu za zbawienie całego świata. Adoracja Najświętszego Sakramentu zawsze odsyła do udziału we Mszy i przedłuża udział w misterium Eucharystii: „Należy zwracać uwagę na to, by ... uwydatnił się związek istniejący między kultem Najświętszego Sakramentu, a Mszą świętą” (Komunia święta i kult...nr 58). Adoracja Najświętszego Sakramentu dokonuje się zatem zarówno przed tabernakulum jak i na ołtarzu podczas celebracji mszalnej, w czasie której hostia jest konsekrowana.
Adoracja może przybierać rozmaite formy: nawiedzenie Najświętszego Sakramentu w tabernakulum (zwykle cicha modlitwa): „niech wierni pamiętają, że przez taką modlitwę przed Panem obecnym w Najświętszym Sakramencie przedłużają zjednoczenie z Nim, które osiągnęli w Komunii świętej i odnawiają przymierze, pobudzające ich do zachowywania w życiu i obyczajach tego, co przez wiarę i sakrament otrzymali w sprawowaniu Eucharystii” (Komunia święta i kult... nr 57). Inną formą adoracji jest wielogodzinne wystawienie Najświętszego Sakramentu w monstrancji (u nas np. Katedra, Kaplica Miłosierdzia). Zwykle ma one miejsce w świątyniach lub kaplicach, w których miejscowa wspólnota może gorliwiej rozważać i adorować tę tajemnicę. Bliższe przepisy są zawarte we wspominanym już Rytuale.
Adoracja nie może ograniczać się do indywidualnego uczczenia Najświętszego Sakramentu. Przez Chleb eucharystyczny odnajdujemy wewnętrzną łączność z całym Ciałem Chrystusa i braćmi w człowieczeństwie, gdyż Pan oddał życie dla zbawienia całego świata. Adoracja w sposób zupełnie podstawowy ma aspekt misyjny. Jest pokarmem wiernych i wezwaniem do dawania świadectwa, że dla zbawienia całego świata posłał Bóg na ziemię swego Jednorodzonego Syna.