Kościół w Zakrzewie pod wezwaniem św. Apostołów Piotra i Pawła powstał prawdopodobnie w XII w. Do parafii należały wówczas także trzy wsie za Wisłą, które później (XVI w.) włączono do parafii Piotrkówek. W XV w. Zakrzewo było własnością Andrzeja z Gulczewa, kanclerza płockiego, a od końca XV do XVII w. należało do rodziny Lasockich. Pierwsza wzmianka o kościele zachowała się dopiero z końca XIV w. Wizytacja z 1599 r. podaje, że drewnianą świątynię konsekrował biskup sufragan Mikołaj Broliński ok. 1540 r. Uległa ona zniszczeniu ok. 1620 r. Możliwe, że fundatorem obecnego kościoła był Marcin Lasocki, który zmarł w 1619 r. (w kościele znajduje się jego portret trumienny). Kościół ten, wielokrotnie naprawiany, m.in. w 1769 i 1775 r., przetrwał do dzisiaj. Dawniej w ołtarzu głównym znajdował się tryptyk z rzeźbą Wniebowzięcia Matki Bożej i malowanymi (zamykanymi) skrzydłami z obrazami Apostołów. W XVIII w. w głównym ołtarzu notowany jest obraz Zwiastowania NMP, a po bokach umieszczone były rzeźbione postacie Apostołów Piotra i Pawła. Istniały nadto dwa ołtarze boczne: św. Mikołaja i św. Anny. Na belce tęczowej obok krzyża były postacie Maryi, św. Jana i św. Marii Magdaleny. Kościół remontował ok. 1775 r. Wojciech Józef Nakwaski, pisarz ziemski wyszogrodzki. Jest to drewniana budowla orientowana, konstrukcji zrębowej, wzmocnionej lisicami, oszalowana, na kamiennej podmurówce.
Świątynia posiada obecnie barokowy ołtarz główny z ok. 1640 r. z rzeźbami świętych dominikańskich: Antonina, Alberta Wielkiego, Benedykta XIII i Augustyna oraz z obrazem Zwiastowania NMP pędzla Juliusza Kurella z 1887 r., w zwieńczeniu Chrystus błogosławiący z ok. 1884 r. Obok kościoła dzwonnica konstrukcji słupowej, oszalowana, z drugiej połowy XIX w. Organy siedmiogłosowe z prospektem z połowy XIX w., wytwór amatorski, przypisywane Feliksowi Krasickiemu z Czerwińska.
Od poł. XIX w. siedzibę proboszcza przeniesiono do Kępy Polskiej, leżącej na krańcu parafii. W czasie wojny, po śmierci ks. Jakuba Rutkowskiego (1943 r.), czasami Msze św. odprawiał ks. Zygmunt Sosnowski z Miszewa Murowanego.
Ok. 1700 r., w miejscowości zwanej Kępą, miała się ukazać w domu nad Wisłą Matka Boża. Dom ten zamieniono na kaplicę. W 1728 r. powstała duża drewniana kaplica z trzema ołtarzami, istniejąca do 1784 r. Następnie właściciel Kępy, podkomorzy wyszogrodzki Klemens Nakwaski, w latach 1785-1786 wzniósł murowany kościół pod wezwaniem św. Klemensa, który konsekrowano w 1786 r. Świątynia pozostawała jednak pod zarządem właściciela, a proboszcz z Zakrzewa nie administrował nią. Nie miało również miejsca urzędowe sprawdzenie dziejących się uzdrowień. Nabożeństwa były odprawiane w każde święto Matki Bożej i w Zielone Święta. Kościół jest murowany z cegły, otynkowany, salowy, na planie prostokąta. Ponad wejściem tablica pamiątkowa.
Wyposażenie kościoła pochodzi z końca XVIII w. Ołtarz główny jest neobarokowy z fragmentami snycerskimi i rzeźbami oraz obrazem Zwiastowania NMP z XVII w., ze srebrną sukienką sprawioną w 1735 r. przez Wincentego Żółtowskiego, opata klasztoru benedyktynów w Płocku. Na zasuwie obraz św. Klemensa z końca XVIII w. Dwa ołtarze boczne wykonane przez Grunwalda, rzeźbiarza z Płocka. Jeden z kopią obrazu Matki Boskiej Częstochowskiej pędzla Teofila Piechno z 1902 r. Ambona z końca XIX w. Chrzcielnica kamienna z XVII w. Organy ośmiogłosowe z 1838 r., wykonane przez Antoniego Zakrzewskiego z Warszawy z fundacji dziedzica Nakwaskiego. W kościele liczne nagrobki i epitafia rodziny Nakwaskich. Obok świątyni dzwonnica z 1897 r., drewniana, konstrukcji szkieletowej, czworoboczna, oraz kostnica, wystawiona po 1874 r., drewniana, konstrukcji zrębowej, oszalowana, z nastawą ołtarzową z XVIII w.
W XX w., podczas sprawowania urzędu proboszcza przez ks. Jerzego Drozdowskiego, kościół został odnowiony i pokryty blachą. Dalsze prace renowacyjne prowadził ks. Wojciech Hubert. W latach 1999-2000 ks. proboszcz Wojciech Brzozowski dokonał wymiany instalacji elektrycznej i malowania kościoła w Kępie. Po roku 2009 dokonano renowacji gontu na kościele w Zakrzewie i pokryto gontem kruchtę. Natomiast staraniem ks. Krzysztofa Kosewskiego dokonano gruntownego remontu plebanii parafialnej oraz zbudowano wokół niej ogrodzenie z kamienia łupanego i metalowych przęseł.
Proboszcz