Wieś Słupia od 1254 r. była własnością biskupów płockich. W 1443 r. bp Paweł Giżycki nadał ją archidiakonom płockim. Parafię erygował 19 maja 1379 r. biskup płocki Dobiesław, wydzielając ją z parafii Bielsk, Drobin i Jeżewo. W XVI w. patronami parafii byli święci: Jakub Mniejszy oraz Wawrzyniec Męczennik. Kolejny kościół drewniany z murowaną kaplicą wzmiankowany jest w 1598 r. Następny wybudowano w 1747 r. kosztem biskupa płockiego Antoniego Sebastiana Dembowskiego, późniejszego biskupa kujawskiego, do którego Słupia należała aż do 1763 r. Pod koniec XVIII w. świątynia znajdowała się już w złym stanie.
Obecnie istniejącą, murowaną wniesiono ok. 1876 r. Konsekrował ją w 1884 r. bp Henryk Kossowski. Odnowienie kościoła przeprowadzono w 1988 r. Świątynia jest orientowana, neogotycka, murowana z cegły i otynkowana. Ołtarz główny barokowy z ok. 1700 r., na tle uszaków św. św. Piotr i Paweł, wyżej św. Barbara i św. Wawrzyniec, a w polu głównym Matka Boska Niepokalanie Poczęta. Ołtarze boczne z ok. 1880 r. z obrazami: św. Jakuba Starszego Franciszka Tarczyńskiego z 1876 r. i św. Jakuba Młodszego, zapewne tego samego autora. Barokowe, dziewięciogłosowe organy zostały wybudowane w 1688 r. przez Mateusza Brandtnera z Torunia. Przez pewien czas służyły w kościele ojców reformatów w Płocku, zaś w kościele w Słupi znajdują się od ok. 1876 r. W 2009 r. zostały gruntownie odrestaurowane. Do zabytków sztuki sakralnej należą m.in.: chrzcielnica późnobarokowa z drugiej połowy XVIII w. oraz monstrancja rokokowa z drugiej połowy XVIII w.
W ostatnich latach wykonano remont dachu na kościele i odnowienie ołtarza głównego. Przeprowadzono także remont plebani i renowację dzwonnicy.
Proboszcz Profesor WSD