Nazwa miejscowości występuje w źródłach od 1401 r. W 1520 r. Poniatowo otrzymało prawa miejskie staraniem Ścibora Chamskiego, które utraciło w końcu XVIII w. w 1733 r. zostało zapisane jezuitom przez Michała Zdzisława Zamoyskiego.
Pierwotny kościół w Poniatowie był filią parafii w Chamsku. Stały wikariat uposażył A. Mostowski, pisarz ziemski płocki, dziesięcinami z Olszewa i gruntami w Poniatowie. W 1598 r. drewniany, konsekrowany kościół pw. św. Wawrzyńca miał malowane prezbiterium, w ołtarzu głównym znajdował się tryptyk z obrazami NMP, św. Piotra i św. Wawrzyńca; istniały ponadto dwa renesansowe ołtarze boczne. Świątynię prawdopodobnie zniszczyli Szwedzi w połowie XVII w. Nowy kościół z malowanym wnętrzem i czterema ołtarzami wzniesiono w 1675 r. staraniem ks. Pawła Słabęckiego, proboszcza z Chamska, a konsekrował ją 25 lipca 1689 r. biskup sufragan płocki Stanisław Całowański herbu Ogończyk.
Obecny kościół wybudowano w latach 1804-1805 r. staraniem ks. Antoniego Fiedorowicza z fundacji Adama Zalewskiego. Konsekrował go 12 maja 1807 r. biskup sufragan płocki Antoni Józef Luboradzki herbu Dołęga. Przeniesiono wówczas siedzibę parafii z Chamska do Poniatowa. Kościół remontowano w 1861 r. staraniem ks. Władysława Melchiora oraz w latach 1971-1972. Obiekt jest drewniany, konstrukcji zrębowej, na kamiennej podmurówce, oszalowany, na planie prostokąta, z wyodrębnionym we wnętrzu prezbiterium, przy którym od południa zakrystia, a od północy kruchta. We wnętrzu sześć par kolumn jońskich, sklepienie pozorne kolebkowe, a w prezbiterium strop z fasetą. Polichromia wnętrza wykonana w 1938 r. według projektu Władysława Drapiewskiego.
Ołtarz główny zbudowano w 1900 r., z obrazem Matki Boskiej Bolesnej, sprowadzonym do Poniatowa w 1645 r. Dwa ołtarze boczne z płaskorzeźbami Serca Jezusowego (1907 r.) i św. Franciszka (1908 r.). Ośmiogłosowe organy w 1908 lub na początku 1909 r. zostały wykonane w fabryce Dominika Biernackiego z Dobrzynia nad Wisłą. Na cmentarzu kościelnym dzwonnica neorenesansowa, murowana z cegły i otynkowana z 1885 r.
Kaplicę drewnianą pw. Nawiedzenia NMP w Dębsku wzniesiono w końcu XVII w. Konsekrował ją biskup sufragan płocki Stanisław Całowański herbu Ogończyk w 1689 r. W 1965 r. dobudowano do niej przedsionek. Ołtarz z końca XVII w. zawiera obraz Maryi z Dzieciątkiem z XVIII w. Kościół w Dębsku
Staraniem ks. Krzysztofa Stępniaka i parafian przeprowadzano prace konserwatorskie i restauratorskie. W 2014 r. została przebudowana i zmodernizowana plebania parafialna, zaś w 2015 r. dom parafialny. W 2016 r. pracami renowacyjnymi objęto kościół parafialny; obejmowały one podmurówkę i schody wejściowe, wymianę drzwi głównych i instalację iluminacji zewnętrznej, renowację i konserwację zabytkowych ołtarzy w prezbiterium oraz zabytkowej chrzcielnicy i tabernakulum; ufundowano nowy ołtarz i ambonę, nowe nagłośnienie i oświetlenie. W latach 2018-2019 zostały odnowione ołtarze boczne, wszystkie zabytki ruchome i cała polichromia wnętrza. W 2020 r. podjęto renowację zabytkowej ambony, krucyfiksu w kruchcie świątyni i elementów chrzcielnicy.
proboszcz